|
Abstract:
|
Ngày nay module thăng bằng Ball and Beam (bóng và thanh đỡ) được ứng dụng rất rộng rãi trong các lĩnh vực của cuộc sống đặc biệt trong học tập và nghiên cứu. Hệ bóng và thanh đỡ được biết đến và sử dụng từ nhiều thập niên trước đây. Hệ thống này dùng để điều khiển vị trí của một quả bóng trên một thanh đỡ sao cho quả bóng ở vị trí mong muốn. Để thực hiện được công việc trên cảm biến vị trí bóng sẽ thu thập tín hiệu vị trí của quả bóng. Tín hiệu thu thập được sẽ được đưa tới bộ điều khiển để xác định vị trí quả bóng và các thông số liên quan.Tại đây hệ thống sẽ đưa ra một tín hiệu điều khiển tới động cơ DC để điều khiển chính xác góc quay của động cơ.Từ đó, quả bóng sẽ đạt đến đúng vị trí mong muốn.Ở đây chúng ta sẽ sử dụng thuật toán PI trong việc điều khiển vị trí của quả bóng. |